單片機MSP430F149作為核心部件，具有片內(nèi)集成的12位A／D轉(zhuǎn)換模塊，將傾斜角度傳感器所測得的插植部水平角度信號送入MSP430F149進行A／D轉(zhuǎn)換、處理和存儲并通過RS232通訊接口發(fā)送相應(yīng)的控制命令。傾斜角度傳感器要盡量安裝在使其敏感軸與插秧部的旋轉(zhuǎn)軸垂直，以保證傳感器工作在最佳的狀態(tài)。其測量范圍為±45°，輸入直流電壓8～24 V，輸出直流電壓0～5V，水平位置為基準參考位置，基準輸出電壓為2．5V。輸出電壓與測量角度的變化是標準的線性關(guān)系，即每1°的變化將引起直流輸出電壓56 mV的變化。
    控制器采用高達32位的硬件PID器件，能完美實現(xiàn)對直流電機的位置與速度控制，其所有的配置參數(shù)(驅(qū)動模式、輸入／輸出設(shè)置等)及濾波參數(shù)都可以通過RS232口輸入并保存在運動控制器的內(nèi)置存儲器(EEPROM)中，易于編程，同時該控制器還具備體積小巧，易于安裝，連接靈活等顯著特點。電機采用RE40系列直流電機，是一種高質(zhì)量的驅(qū)動元件，它裝有高性能的稀土磁鋼，專利的空芯杯轉(zhuǎn)子是電機的核心，這使得電機具備小體積、低慣量的顯著特性，電機額定轉(zhuǎn)速能達到6930 r／min，額定扭矩為0．17 N·m，借助于精密的齒輪箱，可獲得更寬的轉(zhuǎn)矩范圍，外置HEDL5540編碼器，編碼器分辨率是500線。由于電機安裝位置有限，減速電機部分采用的是渦輪蝸桿減速電機，減速比為50：1，這樣電機扭矩可放大至8.5 N·m，完全能夠帶動插植部。

2 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計
    本系統(tǒng)選用TI的超低功耗的MSP430F149型單片機，其工作電源電壓為1．8～3．6 V，具有5種省電模式，并且可方便地在各種工作模式之間切換，從待機模式喚醒只需6μs，內(nèi)部自帶參考基準源、采樣保持和自動掃描特性的12位A／D轉(zhuǎn)換器，2個USART，具有豐富的片上外圍模塊。

    圖2是MSP430F149的主要外圍電路設(shè)計，以5 V電源供電，通過AMSlll7轉(zhuǎn)換成3．3 V供給MSP430F149，低頻時鐘源選擇為32．768 kHz，高頻時鐘源選擇為8 MHz，由于電路并不復(fù)雜，復(fù)位電路選擇簡單的RC復(fù)位電路即可，RS232通信接口通過MAX232進行驅(qū)動，用于輸入輸出及控制的端口，按定義連接并對相應(yīng)的寄存器設(shè)置和軟件編程即可。
    傾斜角度傳感器發(fā)出的角度信號可選MSP430F149單片機的A0～A7任意一個引腳作為A／D模擬量輸入通道，采集信號經(jīng)運算處理，得出控制電機轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)速的命令控制字符，并通過串口發(fā)送至控制器，控制電機完成相應(yīng)的動作。